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  由機器人本體、上料輸送  帶、下料輸送帶、穩定裝置、在線追蹤裝置、機器人與穩定裝置間速度匹配系統、視覺檢測裝置、安全圍欄、電氣控制系統等組成。
  中鏈速在線追蹤:實現上下料時,機器人手爪與鏈速的實時同步,確保取放料的穩定性;機器人視覺識別:通過視覺檢測出掛桿的變形量,并通過計算對變形量進行補償,確保取放料時不會產生干涉。
  懸掛桿穩定專用裝置:與鏈速保持同步,消除懸掛鏈及地鏈在運動過程中產生的晃動等不穩定因素;柔性專用手爪:針對輪轂等特定工件,解決多型號產品混合轉鏈過程中手爪無法兼容的難題。

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